지난 8월 6일 오픈소스 멀티콥터 플랫폼인 APM을 이용하여 만든 쿼드콥터 두대를 가지고 저고도에서 GPS 자율 비행을 테스트 하였다.
한대는 APM 2.6 보드를 이용하여 제작했고 한대는 Pixhawk 보드를 이용하여 제작하였다. 자율비행은 launch site에서 이륙 – waypoint로 이동 – 2분간 호버링 – launch site로 귀환하는 미션이다. Mission Planner를 이용해서 미션을 설정하였는데 자세한 방법은 이 문서를 참조바란다. 아래는 비행영상이다.
I and my friend Jaeyoung tested GPS Autonomous flight mode of APM with two quadcopters which embed APM boards.
One embeds APM 2.6 board and another embeds Pixhawk board. Both use ArduCopter firmware. A mission of Auto-flight is taking off from launch site – moving to waypoint – hovering for 2 minutes – returning to launch site. We set mission up with Mission Planner which is a planner for APM platform. Refer to this doc for details.
오른쪽의 쿼드콥터가 APM 2.6 보드를 탑재한 쿼드콥터인데 비행성능이 Pixhawk에 비해서 크게 떨어진다. 특히 바람 등의 외란을 효과적으로 상쇄하지 못하는 것을 확인 할 수 있었다.
비행을 시키다가 배터리 용량을 다 소진하여 fail safe 모드로 진입, 자동으로 착륙하는 것도 확인하였다.
GPS 오차 때문인지 두번째 비행에서는 서로 다르게 설정된 고정 waypoint가 겹쳐져서 충돌하는 사고가 있었다. GPS 데이터가 그리 신뢰롭지 않으니 항상 GPS 자율비행을 할 때에는 넓은 공터에서 주변 사람들에게 위험을 미리 알리고 만약의 상황에 대비할 수 있도록 할 것을 강력히 권고한다.
The right one is the quad which embeds APM 2.6. Its flight performance is worse than the one embeds Pixhawk. Especially it is vulnerable to disturbances like wind.
Since the battery ran out, it went to fail safe mode, landed automatically.
In the second flight, two quads crashed because of the GPS error. It seems GPS data is not accurate enough, so I recommend to be very careful when you try an autonomous flight with GPS.
Dongho Kang 